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出海北美 · 机械臂合规

机械臂去北美装机：认证标志、现场评估、风险评估和验收清单

· 阅读 13 分钟

结论先说：机械臂或协作机器人到北美客户现场装机，最常见的卡点不在示教和标定，而在一条合规链：认证标志 → 现场电气检验 → 风险评估文件。加拿大要 SCC 认可机构的带「c」标志（如 CSA、cUL、cETL），美国要 OSHA 认可的 NRTL 标志（如 UL、ETL）；CE、CCC 两边都不算。没有标志，加拿大走 CSA SPE-1000:2025 现场评估（一台一贴），美国按客户所在地电气检查部门（AHJ）的要求办。风险评估按 ISO 10218-1/-2:2025 写，加拿大对应 CSA Z434:26，美国对应 ANSI/A3 R15.06-2025，最好附一页新旧版本对照。

本文是工程笔记，不是法律或认证意见；标准版本和适用范围，以认证机构、当地电气主管部门和客户的安全负责人为准。加拿大的省级规定以我们所在的 BC 省为例，其他省份请以当地主管部门为准。服务机器人（配送、清洁、人形）的认证总览见服务机器人进加拿大要哪些认证，本文只讲机械臂和协作机器人的现场装机。

假设一个场景：一台协作机械臂和控制柜海运到了加拿大客户的工厂，国内来的工程师已经在路上，计划三天装完、第四天验收。

客户请来的持证电工打开控制柜看铭牌：有 CE，有 CCC，没有 CSA、cUL 或 cETL。他把电缆放下：「这个我不能接。」

接下来就不是调试问题了。上面三环任何一环缺材料，机械臂都只能在客户车间里放着，而这三环需要的东西，大部分只能在发货前准备。下面按这条链讲每一环查什么、缺了怎么补，最后给三样能直接用的东西：发货前文件包清单、现场装机和验收清单、一张「谁负责什么」的分工表。

北美机械臂装机合规链：① 认证标志 ② 现场评估 ③ 风险评估 ④ 装机验收

一、第一环：认证标志，决定能不能接电

先说结论：加拿大要带「c」的、SCC 认可机构的标志（如 CSA、cUL、cETL）；美国要 OSHA 认可的 NRTL 标志（如 UL、ETL、CSA 的美国标志）；CE、CCC 两边都不算。下面是依据和细节。

加拿大：认的是「SCC 认可机构」的标志

接入的电气设备必须是「approved」的，也就是由加拿大标准委员会（SCC）认可的认证机构认证过（加拿大电气规范 CE Code Part I 第 2-024 条）。BC 省规定得更直接：没有认可标志或标签的电气设备，在 BC 不能使用，也不能销售、展示；展会样机要短期展示，须经主管部门书面许可，最多 14 天（BC《Electrical Safety Regulation》第 21(1)、21(4) 条）。

现场常见的可接受标志有 CSA、cUL / cULus、cETL / cETLus 等，完整名单以 SCC 认可机构名录和省级主管部门公告为准。容易踩的三个坑：

  • CE、CCC 在加拿大不算数。它们不是 SCC 认可机构按加拿大标准出的认证。
  • 只有「UL」没有小写「c」，通常只代表美国。加拿大要看 cUL 或 c-UL-us 这种带 c 的标志。
  • 要查的不只是本体。控制柜、示教器、外置电源、夹爪控制器、外加的变压器，凡是要接电的部件都会被看铭牌。

还有一个经常被忽略的点：CE Code 附录说明里提醒，改动已认证的设备可能让原认证失效。也就是说，到了现场为了「凑合」改控制柜接线、换一块国内带过去的电源模块，原本有效的标志可能就不算了。现场需要改，先问认证机构。

加拿大这边的具体产品认证标准，工业机械常用 CSA C22.2 No. 301（工业电气机械）：2023 年第 2 版把范围扩展到了工业机器人和机器人设备，认证机构 Intertek 要求在 2025-09-01 前把报告更新到这一版。你们的机型具体按哪个标准认证，问认证机构。

供电本身（60Hz、北美电压等级、插头和回路容量）不在本文展开，部署前的供电和场地确认见机器人在加拿大落地部署全流程清单。

美国：OSHA 要的是 NRTL

美国工作场所里的电气设备要是「approved」的，通常指由 OSHA 认可的国家认可测试实验室（NRTL，如 UL、Intertek ETL、CSA 等）列名、贴标或认证（OSHA 29 CFR 1910.303(a)，定义见 1910.399）。

1910.399 也有例外（地方主管部门检验、定制设备由制造商凭测试数据判定），但现场电气检查员往往还是要标签，最稳的做法是不靠例外。

和机械臂直接相关的两份美国标准：

标准管什么当前版本（查证日 2026-10-16）
UL 1740工业机器人和机器人设备，NRTL 认证常用的产品标准第 4 版（2018），含 2023-08-11 的技术修订，2025-08-11 起生效
NFPA 79工业机械电气标准，覆盖从机器电源端子开始的电气设备2024 版

UL 1740 这次修订值得注意：新增第 32.3 条，要求机器人系统、机器人应用和机器人单元符合 ISO 10218-2 的适用安全要求；新增 35A.1 条，末端执行器及其集成也要符合 ISO 10218-2。Intertek 的通知称，2025-08-11 前没按新版更新的报告会被撤销。也就是说，在美国走 NRTL 认证时，下文第三环的风险评估和安全设计文件，认证阶段就会被看。

控制柜的设计（急停回路、断路器、导线颜色和标识）如果从一开始就按 NFPA 79 做，后面认证和现场检查都会顺很多。

在国内就能办：发货前申请美加双标

这件事不一定要等到北美再处理。UL、CSA、Intertek、TÜV SÜD 等 OSHA 认可的 NRTL 在国内设有实验室或办事处（例如 CSA 集团在广州、昆山、上海有实验室）。可以这样做：在国内送样，申请同时覆盖美国和加拿大的双标，例如 cULus、c-CSA-us 或带 c 和 us 的 ETL 标志，美国按 UL 1740、加拿大按 CSA C22.2 No. 301 分别评估。具体哪个机构、在哪个实验室测、能否一次申请覆盖两边，直接问机构；样品数量、工厂检查和后续跟踪检验的要求也要提前问清。

二、第二环：没有标志怎么办，现场评估

没有标志不等于没救，但要多花时间和钱，所以一定要在发货前就知道走哪条路。

加拿大：CSA SPE-1000 现场评估

加拿大的做法是让 SCC 认可的检验机构到现场，按 CSA SPE-1000《电气设备现场评估示范规范》检查，合格后在设备上贴评估标签。要点：

  • 当前版本是 CSA SPE-1000:2025（第 6 版，2025 年 12 月发布，取代 2021 版）。
  • 适用于少量、定制设备，不能代替批量产品的正式认证。
  • 评估标签是一台一贴、一地一贴的。同型号的第二台、搬到另一个场地的同一台，都可能要重新评估。
  • 在 BC，可以由 Technical Safety BC 或其他认可机构贴现场批准标签。

先搞清楚谁是「主管部门」

BC 省有 8 个地方政府自己管电气许可和检查：温哥华市、本拿比、枫树岭、北温市、北温区（电气和燃气都管），素里、维多利亚、西温（只管电气）。其余地区找 Technical Safety BC。（列治文、基隆拿只管燃气，电气仍归 Technical Safety BC。）安省是 ESA，其他省各有主管机构。

美国：没有全国统一的「SPE-1000」

美国的现场接电，要走客户所在地的电气许可和检查，管事的是州、县或市的电气检查部门，统称 AHJ（Authority Having Jurisdiction）。和加拿大不同的是：

  • 没有一份全国统一、各地都认的现场评估规范。常被引用的是 NFPA 791（无标签电气设备评估推荐做法，当前 2024 版），由现场评估机构（FEB）执行，但它是推荐做法。
  • 现场评估报告被不被接受、认哪些评估机构，各地不一样。有的城市公布了认可的评估机构名单，有的要逐案确认。
  • 所以美国项目的第一步，是问清客户工厂属于哪个州、县、市的电气检查部门，再按它的要求选路。

时间怎么排

时间点要做的事
发货前 6–8 周确认每个接电部件的标志；缺的话联系认证 / 现场评估机构
发货前 2–4 周把电气图、BOM、元器件认证清单发给评估机构预审
到货后评估机构到场检查 → 贴标签 → 持证电工按许可接电

上面的时间是我们建议的排法，不是机构承诺的周期，实际排期要问机构。

三、第三环：风险评估，决定客户的安全负责人放不放行

电接上了，客户的 EHS（环境健康安全）负责人还要看一样东西：这个机器人应用的风险评估。北美的标准体系这两年刚换过一轮，版本号很容易写错。

2025 年以后的标准对应关系

地区标准和 ISO 的关系
国际ISO 10218-1:2025（机器人本体，制造商）/ ISO 10218-2:2025（机器人应用和机器人单元，集成）2025 年初发布
加拿大CSA Z434:26采用 ISO 10218-1:2025 和 -2:2025，带加拿大差异条款；取代 CAN/CSA-Z434-14
美国ANSI/A3 R15.06-2025采用 ISO 10218-1/-2:2025；取代 R15.06-2012

三个变化对出海团队最重要：

  1. 原来 ISO/TS 15066（协作应用）的大部分内容已并入 ISO 10218-2:2025。文件里继续只引用 TS 15066:2016，客户安全负责人可能会问「为什么还按旧文件」。
  2. 2025 版说「协作应用」，不说「协作机器人」。协作是整个应用的属性：工具、工件、速度、人站在哪里。本体有力控，不等于这个工位可以不装防护。
  3. -1 管制造商，-2 管集成。厂商要交的是本体的安全功能说明和使用信息；具体工位的风险评估，按 -2 通常由集成方或客户完成。

一个反直觉的细节：BC 省法规里写的还是 1994 版

BC 省《职业健康与安全条例》（OHS Regulation）第 12.83 条要求工业机器人的安装、防护、维护、测试启动、编程和培训，符合 CAN/CSA-Z434-94 或 ANSI/RIA R15.06-1992。WorkSafeBC 2019 年的指引 G12.83 认可 Z434-14 作为替代。我们查证时，指引里还没有提到 Z434:26。

实际含义是：客户安全负责人可能按 Z434-14 的习惯来审，新机器是按 ISO 10218:2025 设计的。文件里最好附一页「我们按哪版做、和旧版主要差在哪」的对照，省掉现场来回解释。

美国：没有专门的机器人法规，但有兜底条款

OSHA 官网写得很直接：目前没有专门针对机器人行业的 OSHA 标准。实际执法用的是通用条款：1910.212（机器通用防护）、1910.147（能量隔离 / 上锁挂牌）、电气 Subpart S，以及《职业安全卫生法》第 5(a)(1) 条的一般责任条款（General Duty Clause）：雇主要提供没有「公认危害」的工作场所。R15.06 属于国家共识标准，不是 OSHA 法规，但常被当作「公认做法」的依据。

两个顺带确认的点

  • FCC 2026 年的机器人受控清单（DA 26-786）明确排除固定式机械臂；装在 AMR 上的复合机器人要按具体产品找律师判断，详见FCC 受控清单管哪些机器人。
  • 带 Wi-Fi、蓝牙的示教器或控制器，加拿大要 ISED 认证，美国要符合 FCC 设备授权，这和上面的电气认证是两套东西。

四、发货前文件包清单

建议整理成一个英文文件夹，发货前一周发给客户和现场服务方。魁北克客户另外注意：按《法语宪章》，随产品提供的文件（包括使用说明）要有法语版本，其他语言不能比法语更显著，具体以律师意见为准。

  • ☐ 铭牌照片：本体、控制柜、示教器、外置电源、夹爪控制器（标志看得清）
  • ☐ 认证证书 / 列名记录：每个接电部件的 CSA / cUL / cETL 等，或现场评估安排
  • ☐ 电气图：主回路、安全回路（急停、使能、安全输入输出）、端子表，英文
  • ☐ 输入电源要求：电压、相数、频率、满载电流、建议断路器规格
  • ☐ 机器人本体安全功能说明：停止类别、速度 / 力 / 功率限制、安全 I/O 定义
  • ☐ 使用信息：安装、操作、维护手册英文版（魁北克加法语）；警示标签英文
  • ☐ 风险评估（工位级）：危险清单、措施、剩余风险；注明按哪版标准
  • ☐ 安全参数记录模板：现场设置的速度、力、区域限制，可签字归档
  • ☐ 标准对照页：ISO 10218-1/-2:2025 ↔ CSA Z434:26 / R15.06-2025 ↔ 旧版
  • ☐ 基础 / 安装要求：底座螺栓规格、扭矩、地面承载、安装面平整度
  • ☐ 软件版本清单：控制器、示教器、安全控制器固件，和手册版本对得上
  • ☐ 备件和工具清单：随机带的件、现场需要的专用工具
  • ☐ 无线部件：ISED / FCC 编号（如有）
  • ☐ 电气主管部门：加拿大确认客户所在城市还是省级机构；美国确认客户所在州 / 县 / 市的电气检查部门（AHJ）及其对现场评估的要求

五、现场装机和验收清单

原则：电工接电、集成方或客户签风险评估、厂商确认安全参数，每一项都有人签字。动工具之前，先拍下每个接电部件的铭牌、核对文件包；缺标志或缺文件，当天报给厂商，不要把问题拖到验收那天。

到场确认

  • ☐ 对照文件包核铭牌和标志；缺的部件停下，不接电
  • ☐ 确认电气许可 / 现场评估已完成（标签已贴），并按当地主管部门（AHJ）要求约好检查
  • ☐ 确认客户 EHS 负责人、持证电工、集成方的到场时间

安装

  • ☐ 底座按图纸固定，螺栓扭矩记录
  • ☐ 电源接入由持证电工按许可完成；断路器、接地、线缆规格拍照留档
  • ☐ 控制柜、示教器线缆走线和固定，不跨通道、不被踩压

安全功能测试（每项记录结果）

  • ☐ 急停：每个急停按钮各按一次，确认停止类别和恢复流程
  • ☐ 使能装置（三位置开关）：松开 / 按到底都停
  • ☐ 安全回路：门锁、光幕、安全扫描仪触发时的动作
  • ☐ 协作工位：速度、力 / 功率限制按风险评估设定，现场复测
  • ☐ 区域限制：软限位、安全区域边界实测
  • ☐ 上锁挂牌（能量隔离）点位确认

功能验收

  • ☐ 坐标系标定、TCP 和负载参数按实际末端设置
  • ☐ 节拍和精度按合同指标空跑，再带料验证
  • ☐ 与 PLC / 外围 I/O 联调完成

交付

  • ☐ 操作员和维护人员培训，签到记录
  • ☐ 安全参数、程序、配置备份，交客户一份、回传厂商一份
  • ☐ 验收单签字：客户、集成方、厂商（远程）

六、谁负责什么

事项厂商现场服务方客户持证电工认证 / 检验机构
部件认证标志负责（发货前）到场核对、拍照要求接电前查看认证
现场评估申请、付费、提供图纸配合到场提供场地配合评估、贴标签
电气许可和接电提供电源要求协调申请或委托负责—
本体安全功能说明负责转交、解释审阅——
工位风险评估提供本体信息协助现场核对负责或委托集成方—可选第三方审查
安全参数设置和测试确认参数现场执行、记录见证、签字——
培训和验收远程支持现场执行签字——

这张表不是法律分工，是现场最常见的一种安排。最重要的一行是第一行：标志只能在发货前解决。到了现场才发现，就只能走现场评估，一台一评。

总结：三条规则

  1. 发货前逐个部件查标志。加拿大看 SCC 认可机构的标志，美国看 NRTL；CE、CCC 不算，现场改线可能让认证失效。
  2. 没有标志就提前约现场评估。加拿大按 CSA SPE-1000:2025，一台一贴；美国各地 AHJ 要求不同。先问清客户所在地是谁在管电气。
  3. 风险评估按 ISO 10218:2025 写，附旧版对照。CSA Z434:26、ANSI/A3 R15.06-2025 都已采用 2025 版，但客户和法规条文里可能还停在旧版本。

KeepRobots 能帮什么

KeepRobots 在温哥华提供机器人现场服务：部署调试、按小时上门维修、预防性维护、售前 demo 和备件存放，以 BC 和大温为主，也可以去美国和加拿大其他地区。我们不生产、不卖机器人，也不是认证机构。机械臂装机项目里，我们可以做的是：到场前对照上面的文件包清单核对材料，到场后先核铭牌和标志再动工具，配合持证电工和评估机构，按风险评估执行安全功能测试并记录，缺什么当天报给厂商。机械臂的服务范围见机械臂和协作机器人服务方案，部署流程和计费见北美机器人部署调试，合作方式见北美机器人售后与部署合作。

本文信息截至 2026-10-16 查证，不构成法律或认证意见，以认证机构、当地电气主管部门和律师意见为准。

机械臂以外的服务机器人、AMR、人形和四足出口美国要哪些认证，见 机器人出口美国要哪些认证？UL、FCC、NRTL 一张表看懂。

常见问题

机械臂只有 CE 和 CCC，能在加拿大或美国现场接电吗？

通常不能。加拿大要 SCC 认可机构的标志（如 CSA、cUL、cETL），BC 省法规规定没有认可标志的电气设备不能使用；美国工作场所要 OSHA 认可的 NRTL 标志（如 UL、ETL）。CE、CCC 两边都不算。控制柜、示教器、外置电源、夹爪控制器等每个接电部件都会被查铭牌。

只有 UL 标志，在加拿大算不算？

通常不算。只有「UL」没有小写「c」的标志一般只代表美国，加拿大要看 cUL、c-UL-us 这类带 c 的标志。可以在国内送样时一次申请美加双标，例如 cULus、c-CSA-us 或带 c 和 us 的 ETL 标志。

机械臂没有北美认证标志，到了现场怎么办？

加拿大可以请 SCC 认可的检验机构按 CSA SPE-1000:2025 做现场评估，合格后贴标签，但标签一台一贴、一地一贴，只适合少量设备。美国没有全国统一规范，常引用 NFPA 791，由现场评估机构执行，认不认要看客户所在州、县、市的电气检查部门（AHJ）。最好发货前 6–8 周就确定走哪条路。

机械臂在加拿大和美国按哪个安全标准做风险评估？

国际上是 ISO 10218-1:2025（本体，制造商）和 ISO 10218-2:2025（应用和单元，集成）。加拿大对应 CSA Z434:26，美国对应 ANSI/A3 R15.06-2025，都已采用 2025 版。原 ISO/TS 15066 的大部分内容已并入 ISO 10218-2:2025。BC 省 OHS 条例 12.83 条文仍写 Z434-94，WorkSafeBC 指引认可 Z434-14，所以文件里最好附一页新旧版本对照。

协作机器人有力控，现场还需要做风险评估和防护吗？

需要。2025 版标准说的是「协作应用」而不是「协作机器人」，协作是整个应用的属性，取决于工具、工件、速度和人站的位置。本体有力控不等于这个工位可以不装防护，工位级风险评估通常由集成方或客户完成。

FCC 2026 年的机器人受控清单管不管机械臂？

FCC DA 26-786 明确排除固定式机械臂；装在 AMR 上的复合机器人要按具体产品找律师判断。另外，带 Wi-Fi、蓝牙的示教器或控制器，加拿大要 ISED 认证、美国要 FCC 设备授权，这和电气安全认证是两套东西。

参考来源（查证日期 2026-10-16）

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