机械臂/协作机器人北美售后与现场服务方案（2026）
一句话结论：机械臂和协作机器人进北美，麻烦大多出在现场：搬位置后要重新示教，换夹爪后 TCP 和负载要重设，安全防护和风险评估要按当地要求做，控制柜要有加拿大或美国认可的电气认证。这些活都得有人到客户现场动手。KeepRobots 以大温哥华地区为基地，服务覆盖加拿大和美国，按小时上门做部署调试、维修和预防性维护，和厂商的远程工程师配合，尽量把问题在本地解决。固定式机械臂不在 FCC 这次机器人受控清单的范围内，装在移动底盘上的复合机器人要单独判断。
机械臂在北美现场常见的问题
下面这些是机械臂和协作机器人交付到北美客户现场后最常遇到的情况，大部分不是硬件坏了，而是现场条件变了。
| 现象 | 常见原因 | 现场怎么处理 |
|---|---|---|
| 搬位置或换治具后，轨迹偏、抓取点不准 | 底座重新固定后基坐标变了；工件、料盘、治具位置变化 | 重新标定用户坐标系，按关键点重新示教，先空跑再带料验证 |
| 频繁误报碰撞停机，或力控动作异常 | 换了夹爪、加了线缆包或工具，TCP、负载和重心参数没更新 | 按实际末端重设 TCP、负载和重心，再复测碰撞检测和力控 |
| 程序和文档对不上 | 控制器软件版本和手册不一致；程序注释、报警说明只有中文 | 对照版本说明核对，必要时由厂商远程推送程序或参数；我们能直接读中文注释和手册 |
| 客户安全负责人不让开机 | 现场缺围栏、光幕、安全扫描仪或急停回路；安全配置没有按风险评估设定 | 配合集成商或客户检查防护和安全功能，记录安全参数；风险评估由有资质的一方完成并签字 |
| 电工或检查员不让接电 | 控制柜、示教器、电源适配器没有加拿大认可的认证标志 | 提前安排现场评估（Field Evaluation），见下文合规部分 |
| 上电后报电源故障 | 国内常见 220V/380V、50Hz；北美现场是 60Hz，三相常见 208V、480V，加拿大工厂还常见 600V（575V） | 到货前确认客户现场电源，配好变压器或对应电源配置，再上电 |
| 夹爪抓不稳、掉件 | 气路漏气、气源压力不够、吸盘磨损；电爪通讯或 I/O 接线问题 | 查气源压力和过滤，换密封件和吸盘，检查 I/O 和通讯 |
| 某轴间歇报警 | 本体外走线、拖链、手腕处线缆长期弯折磨损 | 检查走线和固定方式，更换磨损线缆 |
| 停机后零点丢失 | 部分机型的绝对值编码器靠后备电池保存位置数据，电池耗尽或断开后要重新校零 | 按厂商周期换电池；部分机型要求控制器通电时更换，以手册为准 |
| 断电后某轴下坠、抱闸异响 | 抱闸磨损或间隙变化 | 先做好支撑，再按厂商程序做抱闸检查和更换 |
| 关节异响、振动、温升 | 减速机润滑脂到期，或长时间高负载运行 | 按手册周期和指定油脂更换润滑；异常持续就换减速机或关节模块 |
KeepRobots 能做什么
- 部署调试：到货开箱、安装固定、核对电源、上电检查、标定坐标系、导入或示教程序、和 PLC 及外围 I/O 联调，最后做培训和验收。现场有集成商的，我们按集成商的分工配合。
- 售后维修：按小时上门，需要时才去。先和你们的工程师远程初判，到现场做排查、换夹爪和线缆、换编码器电池，按厂商流程更换伺服驱动器、电机、减速机等模块。
- 预防性维护：按厂商保养周期检查抱闸、润滑、线缆、风扇和滤网，备份程序和参数，把记录回传给厂商。
- 售前 demo：带样机到客户现场或展会演示，配合你们的销售，也可以由我们来演示。
- 备件存放：夹爪、吸盘、线缆、编码器电池、驱动器等常用件放在温哥华，可以寄售，坏件按 RMA 寄回工厂。
没接触过的型号，我们会先拿你们的维修手册和一台样机做培训，再接现场单。中英双语，能配合国内团队的工作时间。
合作流程
- 写信到 partners@keeprobots.com，说明机型、数量、客户所在城市和现在的售后安排。
- 线上沟通：你们提供维修手册、保养周期、常用备件清单和报警代码表。
- 培训：我们按手册和样机熟悉机型，确认哪些活由我们现场做、哪些由厂商远程做。
- 约定流程：报修入口、远程初判、上门、换件、坏件寄回，以及工单记录格式（中英双语）。
- 首个现场任务：部署调试或第一次维修，工单和照片当天回传。
- 持续服务：按小时上门维修、定期保养，备件按消耗补货。
公开价格
| 项目 | 加拿大 | 美国 |
|---|---|---|
| 诊断费（每次；批准维修后抵扣） | $200 CAD | $200 USD |
| 上门费（大温核心区） | $100 CAD / 次 | 差旅按项目报价 |
| 现场人工 | $150 CAD / 小时 | $150 USD / 小时 |
以上均不含税，配件另计。超出大温核心区和美国项目的差旅按项目报价。部署、预防性维护计划和售前 demo 支持按同样的小时费率按项目报价。没有入门费、年费。
示例（工时为假设值）：大温核心区一台协作机器人换了夹爪，需要重设 TCP 和负载，并重新示教三个工位，假设现场 2 小时、客户批准维修：$100 上门费 + 2 × $150 人工 = $400 加元，诊断费 $200 抵扣，不含配件和税。
加拿大和美国的合规要点
- 电气安全：加拿大要求设备有认可的认证标志（如 CSA、cUL、cETL），没有的通常要做现场评估；BC 省的电气安全由 Technical Safety BC 监管，但温哥华市等部分城市自行办理电气许可和检查，开工前先确认当地主管部门；现场评估一般按 CSA SPE-1000 由认可的检验机构进行，适用于少量或定制、难以走常规认证的设备。美国工作场所的用电设备按 OSHA 规定（29 CFR 1910.303、1910.399）通常要经 NRTL 认证或列名（如 UL、ETL），工业机械的电气设计常参考 NFPA 79。具体要求请和认证机构确认。详细说明见 服务机器人进加拿大要哪些认证。
- 机器人安全标准：工业机器人和机器人单元通常参考 ISO 10218-1/-2（2025 版），2025 版把原来 ISO/TS 15066 的协作应用内容并入了 ISO 10218-2；加拿大对应 CSA Z434，美国对应 ANSI/A3 R15.06-2025（等同采用 ISO 10218-1/-2:2025）。具体采用哪一版，以客户和认证机构要求为准。
- 协作不等于免防护：协作机器人要不要围栏或其他防护，取决于整个应用的风险评估，包括工具、工件、速度和人员位置，而不是机器人本体有没有力控。
- 无线部件：示教器或控制器带 Wi-Fi、蓝牙的，加拿大要 ISED 认证，美国要符合 FCC 规定（通常是 Part 15 设备授权）。
- FCC 机器人受控清单：2026 年 7 月 28 日的 FCC 公告 DA 26-786 明确排除固定式、不能移动的机器人（关节型、SCARA、并联、直角坐标等）。机械臂装在 AMR 上的复合机器人原文没有单独说明，从定义看可能在范围内，需要律师按具体产品判断。见 FCC 受控清单新规解读。
KeepRobots 是机器人现场服务公司，不提供认证和法律服务；以上是一般性整理，以认证机构和律师的意见为准。
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常见问题
机械臂受 FCC 机器人受控清单影响吗？
固定式、不能移动的机器人（关节型、SCARA、并联、直角坐标等）被 FCC 公告 DA 26-786 明确排除。装在移动底盘上的复合机器人原文没有单独说明，可能在范围内，需要律师按具体产品判断。
协作机器人在北美可以不装围栏吗？
要看整个应用的风险评估，包括工具、工件、速度和人员位置。通常参考 ISO 10218-2:2025（已并入原 ISO/TS 15066 的协作内容），加拿大是 CSA Z434，美国是 ANSI/A3 R15.06-2025。
控制柜没有 CSA 或 cUL 标志，能在加拿大客户现场用吗？
通常要先由认可的检验机构做现场评估，合格后贴上评估标签再投入使用。最好在发货前就和认证机构确认。
机械臂搬到新位置后，你们能重新示教吗？
可以。我们到现场重新标定坐标系、按关键点重新示教并验证；没接触过的型号会先按厂商手册和样机做培训。
机械臂上门维修怎么收费？
加拿大诊断费 $200 加元/次（批准维修后抵扣），大温核心区上门费 $100 加元/次，现场人工 $150 加元/小时；美国诊断费 $200 美元、人工 $150 美元/小时，差旅按项目报价，均不含税，配件另计。
其他机器人品类
发邮件到 partners@keeprobots.com：写上机器人型号、北美客户所在城市、需要哪项服务。一个工作日内回复，中英文都可以。