带机器人出国需要什么手续？样机/展会机进加拿大和美国：报关、ATA 单证册、电池运输
结论先说： 带一台机器人去加拿大或美国参展、给客户做 demo，要过四关：海关（临时进口，展完带走，不交或少交税）、电池运输（锂电池是第 9 类危险品）、无线（没认证的设备能不能开机发射）、电气安全（展会现场能不能通电）。海关有三条路：ATA 单证册（国内中国贸促会签发，加拿大和美国都认，有效期 1 年）、加拿大 9993.00.00 临时进口（BSF865 表，已取代原来的 E29B）、美国 TIB 保税临时进口。电池方面，2026 年起 IATA 对「电池与设备同包装」强制要求 30% 以下电量，超过 160 Wh 的电池包工程师不能随身带，只能按危险品货运。最容易出问题的是美国：2026 年 7 月 FCC 把境外生产的移动机器人列入受控清单，没有拿到 FCC 授权的新型号能不能在美国展会上展示、开机，目前是灰色地带，出发前要找美国律师或认证机构确认。
本文按 CBSA、CBP、IATA、FCC、ISED 的官方文件整理（核对日期 2026-10-12），不构成报关、法律意见；具体到你的机型和 HS 编码，请让持牌报关行确认。想在北美有人帮你收货、开箱、做 demo，见 北美现场服务合作。
一张表：带机器人出国要过的四关
| 环节 | 要解决的问题 | 主要依据 | 提前多久准备 |
|---|---|---|---|
| 海关 | 临时进口、展后复出口，不按一般贸易交税 | ATA 单证册；加拿大 CBSA D8-1-1（9993.00.00）、D8-1-7；美国 19 CFR 10.31（TIB） | 单证册约 1–2 周（含办担保，经验值） |
| 电池运输 | 锂电池按第 9 类危险品空运或海运 | IATA《危险品规则》第 67 版（2026）、IMDG Code 42-24、UN 38.3 | 鉴定报告、危险品订舱，至少 2–3 周 |
| 无线 | Wi‑Fi、蓝牙、4G/5G 模块没在当地认证，能不能开机 | 加拿大 RSS-Gen §3.9；美国 47 CFR 2.803 / 2.805 / 2.1204 和 FCC 受控清单 | 美国新型号要预留律师/认证机构确认时间 |
| 电气安全 | 展会现场给未认证设备通电 | 各省电气安全机构和展馆规定 | 报展时就问主办方 |
第一关：海关，三条路怎么选
1. ATA 单证册（Carnet）：一本「货物护照」
ATA 单证册是国际通行的暂准进口单证，一本可以在有效期内多次进出多个国家，在当地海关不用另交关税保证金。
- 在国内办：签发和担保机构是中国国际贸易促进委员会/中国国际商会，可在其官方系统 eatachina.com 在线申请。申请费和保险费 2013 年 8 月起已取消；但要提供担保（现金、银行保函、保险担保或贸促会认可的书面承诺），金额按总清单货值乘以贸促会的费率表计算，一本去多个国家时按其中最高费率。
- 有效期 1 年。加拿大明确不能延期（CBSA D8-1-7）；过期后货物还在境内，会被征全额关税和税并向单证册索赔。
- 加拿大：认单证册，担保机构是加拿大商会（Canadian Chamber of Commerce），凭单证册入境不用再交保证金。
- 美国：CBP 列明接受的用途是商业样品和专业设备（以及部分广告资料）。展会样机通常按这两类之一申报，具体按什么用途填，申请时问签发机构。
- 不能卖：单证册下的货物不能出售、出租、赠送。在美国，货物被卖掉或留下，担保方要先赔 110% 的关税和税，再向持证人追偿。
- 每一次进出都要盖章：从中国出境、进加拿大、出加拿大、进美国、出美国、回中国，每一次都要把货和单证册一起交海关签注。漏一个章，就是一笔索赔。用完后按贸促会要求 15 个工作日内交回核销。
- 一本走两国：先去加拿大再去美国，申请时把两个国家都写上。
2. 加拿大不用单证册：税号 9993.00.00 + BSF865 临时准入许可
- CBSA 备忘录 D8-1-1（2024-10 版）写明：原来的 E29B 表已由 BSF865 临时准入许可取代，通过 CARM 客户门户提交。也就是说，进口方或替你报关的报关行要有 CARM 账号。
- 期限：最长 18 个月，到期日要按实际用途定（参展就定在展会结束附近）。
- 展会展品：在多家厂商参展的会议或公开展览上展示、6 个月以内的（原 98.19 类），可以全额免 GST/HST。
- 商业样品：全额免税只适用于来自美国、墨西哥、智利的样品。从中国发来的样机不在这一类，可能只能按每月 1/60 的部分减免（已交部分不退）。具体适用哪一类，请报关行按你的情况判断。
- 保证金：最高为正式进口时应缴的关税加 GST，可交现金、保付支票或保函（不收信用卡和信用证）；复出口后经 CARM 申请退还。
- 不能卖：准备在展会上卖掉的货、维修用的备件，都不能走这个税号。货物改作他用要在 90 天内报告。
3. 美国不用单证册：TIB 保税临时进口
- 依据 19 CFR 10.31 和美国税则第 98 章第十三分章。和样机相关的常见子目：9813.00.20「仅用于接订单的样品」、9813.00.30「仅用于测试、试验或评审的物品」、9813.00.50「非居民临时在美期间自用的专业设备、工具」。
- 保证金：通常是预估关税和费用的两倍；9813.00.20、.25、.50 为 110%。
- 期限：1 年，可在到期前用 CBP Form 3173 申请延期，每次 1 年，最多两次。
- 不复出口的后果：要按正式进口补税，到时候适用的 301 等附加关税也要交（以当时税率为准），另有违约赔偿。
怎么选
| 情形 | 建议 |
|---|---|
| 一年内去 2 个以上国家/展会，或加拿大美国连着跑 | ATA 单证册，一本走完 |
| 只去加拿大一个展，有合作的报关行 | 单证册或 9993.00.00 + BSF865 都可以，比较担保和保证金哪个占用资金少 |
| 只去美国一个展 | 单证册或 TIB；TIB 的保证金按关税算，附加关税高时要算清楚 |
| 打算长期放在北美当 demo 机、备机，或者可能卖给客户 | 不要走临时进口，直接按一般贸易正式进口，交税后就是你在当地的资产 |
最后一种情况最常被忽略：单证册 1 年到期、加拿大不能延期，机器在北美放着当 demo 机，到期就要补税加索赔。打算长期留在北美的样机，一开始就按正式进口走。
第二关：锂电池，机器人怎么运
先判断 UN 编号
| 编号 | 含义 | 典型情形 |
|---|---|---|
| UN3480 | 锂离子电池（单独运输） | 备用电池包单独发 |
| UN3481 | 与设备包装在一起，或装在设备中的锂离子电池 | 机器人整机带电池；电池拆下但和机器人同箱 |
| UN3556 | 锂离子电池驱动的车辆 | 设计用来载人或载货的自走装置 |
机器人算「设备」还是「车辆」，看 IATA 特殊规定 A214：「车辆」是设计用来运载人或货物的自走装置。IATA 的说明里，清洁机器（cleaning machines）、割草机列在「设备」一类，走 UN3481；轮椅、自平衡车、草坪拖拉机列在「车辆」一类。按这个标准，送物、物流这类载货机器人可能被认定为车辆（UN3556），人形、四足、清洁机器人更可能按设备（UN3481）。这是按条文的理解，最终以货代的危险品专员和航司的判断为准。2026 年起 IMDG Code 42-24 生效，海运装电池的车辆同样改用 UN3556，不再用 UN3171。
2026 年空运规则（IATA DGR 第 67 版）
| 运输方式 | 包装说明 | 电量（SoC）要求 | 其他限制 |
|---|---|---|---|
| 电池单独运输（UN3480） | PI 965 | ≤30%（强制） | 禁止客机，只能货机；>100 Wh 的电池每包装 35 kg |
| 电池拆下与机器人同箱（UN3481） | PI 966 | 2026-01-01 起强制 ≤30% | 每包装电池净重：客机 5 kg、货机 35 kg |
| 电池装在机器人里（UN3481） | PI 967 | 强烈建议 ≤30% 或显示电量 ≤25% | 每包装电池净重：客机 5 kg、货机 35 kg |
| 按车辆运输（UN3556） | PI 952 | 电池 >100 Wh 时强制 ≤30% 或显示电量 ≤25% | 按整车申报 |
- 单块电池超过 100 Wh（电芯超过 20 Wh）就是全规管的第 9 类危险品：要危险品申报单（Shipper's Declaration）、UN 规格包装、锂电池第 9 类标签，托运人要受过危险品培训。机器人的电池包绝大多数在这一档。
- 每一种电池都要通过 UN 38.3 测试，并能提供测试摘要。国内航司和货代通常还会要 MSDS 和「货物运输条件鉴定报告」，提前找有资质的机构做。
- 单块电池超过 35 kg 的，要按特殊规定 A99 取得批准，订舱前先问货代。
- 损坏或有缺陷的电池禁止空运（A154），装在设备里也一样。展会上摔坏、电池报故障的样机，回国要走海运。
- 工程师不能随身带：IATA 旅客规定，超过 160 Wh 的锂电池不能作为行李（托运和手提都不行），只能按危险品货运。100–160 Wh 要航司批准，备用电池最多 2 块、只能手提。
空运还是海运
空运快但贵，危险品舱位和货机航班有限；海运便宜、对大电池更宽松，但慢。按货代公开的参考时间，中国港口到温哥华港约 12–15 天，上海到洛杉矶约 12–20 天，门到门一般要 3–5 周。展会前一个月才定下来的，基本只能走空运。
第三关：无线和电气，能不能开机演示
加拿大：演示用途可免认证，但可能要申请开发许可
ISED 的 RSS-Gen（第 6 版）§3.9 规定：仅用于研发、试验、演示或市场评估的无线设备，免于认证和标签要求；但这类设备可能需要申请开发许可（developmental licence），不得在加拿大出租、出售或要约出售，需要联系 ISED 的地区办公室。非故意辐射设备（ICES 系列）在 ICES-Gen §3.8 也有类似的演示豁免。注意：这是「演示」豁免，不是「销售」豁免，要卖给加拿大客户的机型仍要完成 ISED 认证，见 服务机器人进加拿大要哪些认证。
美国：老型号照常，新型号是灰色地带
按 FCC 的一般规则，没拿到授权的无线设备：
- 可以展示（47 CFR 2.803）：在展会上展示时，设备上要醒目地贴出英文声明：「This device has not been authorized as required by the rules of the Federal Communications Commission. This device is not, and may not be, offered for sale or lease, or sold or leased, until authorization is obtained.」（2026-10-13 起这一款的编号调整为 2.803(d)，声明文字不变。）
- Wi‑Fi、蓝牙类可以在展会上开机演示（2.805(d)）：要贴上述声明、发射要符合现行技术规则、展后收回或使其不能工作。
- 4G/5G 蜂窝频段不行，除非有运营商许可、FCC 临时授权（STA）或实验许可。简单做法：关掉机身蜂窝模块，接当地已认证的路由器或热点。
- 进口数量（2.1204(a)(4)）：用于展会演示的未授权设备，每个型号最多 400 台，不能销售。
问题在受控清单。 FCC 2026 年 7 月的 DA 26-786 把「境外生产的先进机器人」（地面移动、自主或远程运行、带感知传感器和联网、含底座超过 4.4 磅，包括 AMR、人形、四足）列入受控清单：新型号拿不到设备授权；07-28 前已经拿到授权的型号，进口、销售、使用不受影响。而 2.803 的展示条款只适用于「按现行规则可以获得授权」的设备——一台拿不到授权的新型号，是否还能用这条在展会上展示、开机，条文上说不通，FCC 也没有专门说明。FCC 2026 年 8 月的拟议规则还提出：对受控清单上没有授权的设备禁止营销，进口只保留测试评估（最多 40 台）等少数情形，没有展会这一项，目前还在征求意见、未生效。
所以：已经有 FCC 授权的老型号，按上面的一般规则展示即可；07-28 之后的新型号，去美国展会之前请美国律师或 TCB 认证机构确认，或者先在加拿大的展会和客户现场做 demo。背景见 FCC 受控清单新规解读 和 先去美国还是加拿大。另外，国际商会（ICC）的美国国别说明提示：用了 ATA 单证册，不等于免除 FCC 的进口要求。
展会现场通电
没有 CSA/cUL 等认证标志的电气设备，在展会现场通电通常要先拿到当地电气安全机构的许可，各省做法不同（例如安大略省展会一般要求向 ESA 申请展示和通电许可）。在 BC 省参展，报展时就问主办方和展馆，必要时向 Technical Safety BC 确认。
要多久：一份倒排时间表
| 时间（展会前） | 要做的事 |
|---|---|
| 8 周 | 确定去哪几个国家、哪些展会/客户；确定样机型号和数量；美国展会的新型号先找律师/认证机构确认能不能展示 |
| 6 周 | 选海关路线（单证册 / BSF865 / TIB）；整理总清单：型号、序列号、电池、充电桩、遥控器、配件逐项列出，写清货值 |
| 5 周 | 准备 UN 38.3 测试摘要、MSDS、运输条件鉴定报告；定空运或海运；海运此时就要出运 |
| 3–4 周 | 办单证册和担保（经验值约 1–2 周）；或请当地报关行准备 BSF865 / TIB；危险品订舱 |
| 2 周 | 空运出运，电量放到 30% 以下；当地收货人、仓库、展位通电安排确认 |
| 展会期间 | 只展示、不销售；未授权设备贴好声明；蜂窝模块关闭 |
| 展后 | 复出口并盖章（每一站都盖）；单证册 15 个工作日内交回核销；或者转正式进口，留下来当 demo 机 |
（时间是按流程倒推的经验估计，官方没有统一时限；节假日、展会旺季要往前提。）
常见的坑
- 清单和实物对不上：序列号漏写、电池和充电桩没列、多带了一台，出入境时都可能被扣或被索赔。
- 漏盖章：转机、转境时某一站没签注单证册，后面就是索赔。
- 展会上答应卖掉样机：临时进口的货不能直接交付给客户。客户要买，先转成正式进口、交完税再交付。
- 单证册过期机器还在北美：加拿大不能延期，到期就要补税。
- 满电空运：电池拆下同箱运输时，2026 年起不放到 30% 以下就违规；申报单签字等于你声明合规。
- 指望工程师手提电池：超过 160 Wh 不能当行李。
- 新型号直接去美国展会开机：受控清单下这是灰色地带，先确认。
- 坏了的样机空运回国：损坏电池禁止空运。
在北美让本地团队配合
样机进了北美，接下来的问题是谁去收货、开箱、调试、去客户现场演示、展后放在哪里。KeepRobots 是位于加拿大温哥华的机器人现场服务公司，以大温哥华地区为起点，服务覆盖加拿大和美国，不生产也不卖机器人，不做任何品牌的独家代理。围绕样机和 demo，我们可以做：
- 收货、开箱、验机：按你的清单核对序列号和配件，拍照留底，充电、开机自检。
- 售前上门 demo：配合你的销售去客户现场演示，或者按你的脚本由我们的工程师演示；现场部署调试和建图。
- 展会现场支持：布展、调试、展期内的技术值守、撤展打包。
- 样机和备件存放：已正式进口、准备长期留在北美的 demo 机和备件，可以放在我们这里，下次 demo 不用再跨境。
- 中英双语，工程师能读中文技术文档，可以配合国内团队的工作时间。
现行价格（不含税）：现场人工加拿大 $150 加元/小时、美国 $150 美元/小时；大温核心区上门费 $100 加元/次；核心区以外和美国项目的差旅、以及存放费用按项目报价。报关、危险品运输需要由持牌报关行和货代办理，我们可以帮你对接和配合现场交接。
想规划一次北美参展或客户 demo，写信到 partners@keeprobots.com，说说机型、电池规格、去哪个城市、什么时间。也可以看 北美现场服务合作。样机到了客户现场之后的全流程，见 机器人在加拿大落地部署全流程清单；样机坏了要寄回国内修，见 机器人海外维修多少钱。
常见问题
带机器人出国参展需要什么手续？
要过四关：海关临时进口（ATA 单证册，或加拿大 9993.00.00 + BSF865、美国 TIB），锂电池按第 9 类危险品运输（UN 38.3 测试、危险品申报、电量 30% 以下），无线设备的展示和开机规定，以及展会现场通电的电气安全许可。展完要按期复出口并在每一站盖章。
ATA 单证册在加拿大和美国都能用吗？
都能用。国内由中国贸促会/中国国际商会签发，一本可以先后进出加拿大和美国，有效期 1 年。加拿大的担保机构是加拿大商会，不能延期；美国接受商业样品和专业设备两类用途。单证册下的样机不能出售、出租或留下。
机器人的锂电池能不能空运？
能，但要按危险品运输。单块超过 100 Wh 的电池是全规管第 9 类危险品，要 UN 38.3 测试摘要、危险品申报单和 UN 规格包装。电池装在机器人里一般按 UN3481（PI 967），拆下同箱按 PI 966，2026 年起同箱运输强制电量 30% 以下；单独运电池（UN3480）只能上货机。载货类机器人可能被认定为车辆（UN3556）。损坏的电池禁止空运。
没有 FCC 认证的机器人能在美国展会上展示吗？
已获 FCC 授权的型号照常展示。一般规则下，未授权设备可以贴上 FCC 规定的英文声明后展示，Wi‑Fi、蓝牙类可在展会演示。但 2026 年 7 月起境外生产的移动机器人列入 FCC 受控清单，新型号拿不到授权，展示条款只适用于可以获得授权的设备，所以新型号能否在美国展会展示是灰色地带，出发前请美国律师或认证机构确认。
样机想长期留在北美做 demo 机，怎么办？
不要走临时进口。单证册有效期 1 年，加拿大不能延期，到期还在境内就要补税并被索赔。打算长期留下当 demo 机、备机或可能卖给客户的，一开始就按一般贸易正式进口，交完税后由本地服务商负责存放、维护和上门演示。
数据来源（核对日期 2026-10-12）
- CBSA 备忘录 D8-1-7（ATA 单证册）：https://www.cbsa-asfc.gc.ca/publications/dm-md/d8/d8-1-7-eng.html
- CBSA 备忘录 D8-1-1（税号 9993.00.00 临时进口，BSF865 取代 E29B）：https://www.cbsa-asfc.gc.ca/publications/dm-md/pdf/d8-1-1-eng.pdf
- CBP ATA Carnet FAQ：https://www.cbp.gov/trade/programs-administration/entry-summary/ata-carnet-faqs
- 19 CFR 10.31、10.37（TIB）：https://www.law.cornell.edu/cfr/text/19/10.31
- 中国贸促会 ATA 单证册系统（申请、担保说明）：https://www.eatachina.com
- IATA 锂电池指导文件（2026 年规则版）：https://www.iata.org/contentassets/05e6d8742b0047259bf3a700bc9d42b9/lithium-battery-guidance-document.pdf
- IATA 小型车辆锂电池货运说明（A214 车辆定义）：https://www.iata.org/contentassets/05e6d8742b0047259bf3a700bc9d42b9/lithium-battery-vehicles-cargo.pdf
- IATA 旅客携带锂电池规定：https://www.iata.org/contentassets/6fea26dd84d24b26a7a1fd5788561d6e/passenger-lithium-battery.pdf
- Transport Canada TDG 第 12 部分（航空运输按 ICAO 技术细则）：https://tc.canada.ca/en/dangerous-goods/part-12
- 47 CFR 2.803、2.805、2.1204、2.903：https://www.ecfr.gov/current/title-47/part-2
- FCC DA 26-786（境外生产先进机器人列入受控清单）：https://docs.fcc.gov/public/attachments/DA-26-786A1.pdf
- FCC 第三次拟议规则（受控设备营销和进口，联邦公报 2026-08-07）：https://www.federalregister.gov/documents/2026/08/07/2026-16197/
- ISED RSS-Gen（§3.9 演示用途豁免）：https://ised-isde.canada.ca/site/spectrum-management-telecommunications/en/devices-and-equipment/radio-equipment-standards/radio-standards-specifications-rss/rss-gen-general-requirements-compliance-radio-apparatus
- 海运时间参考（货代公开指南，非官方）：https://www.cargolinked.com/guides/ocean-freight-transit-times-by-route-guide